Московское княжество, выдвигается позже других русских княжеств. О князьях в Москве встречаются упоминания в XII и начале XIII вв.: может быть уже при Юрии Долгоруком здесь сидел один из его сыновей, Ростислав. Потом встречаем московским князем сына Всеволода III, Владимира, и позже другого Владимира, сына Юрия II, плененного татарами в 1237. Следующий удельный князь Михаил Ярославич Хоробрит, даже захватил великокняжеский Владимирский стол, но вскоре погиб в битве с литовцами 1248.
Его место занял в Московском княжестве самый младший сын Александра Невского – Даниил, правивший до 1303 и явившийся родоначальником династии московских князей. При нем Московское княжество вышло из первоначальных пределов среднего течения р. Москвы и захватило прилегающую территорию до устья реки при впадении в Оку: в войне с Рязанью Даниил разбил князя Константина Романовича и присоединил к своим владениям г. Коломну (1301). Около того же времени племянник Даниила Иван Дмитриевич умер и отказал по духовному завещанию московскому князю Переяславль-Залесский (1302).
Сын и преемник Даниила Юрий Данилович (ум. 1325), сидевший дотоле в Переяславле, занял московский стол, а свой город передал брату Ивану. Сразу после вступления в княжение Юрий отнял от соседней Смоленской области Можайский удел, расположенный на верховьях р. Москвы. Юрий три раза (1304, 1316 – 1318, 1325) ездил в орду, раболепствовал перед ханом Узбеком и во вторую поездку прожил там 2 года и женился на его сестре Кончаке. Иван Данилович Калита, преемник брата, с 1328 стал и великим князем.
Таким образом, великокнжеский стол окончательно перешел и утвердился в Московском княжестве. При нем оно уже заключало в себе все течение р. Москвы с городами Можайском, Звенигородом, Москвою и Коломною; далее на юго-запад оно простиралось вверх по Оке с городками Каширою и Серпуховым, а на северо-востоке владения московские уже охватывали часть Поволжья вплоть до Углича и Костромы. Они перешли далеко и на северную сторону Волги: Калита купил у обедневших местных князей (Константина Всеволодовича Ростовского) не только Углич, но также Галич, Мерский и Белозерск, впрочем, пока оставил их во владении наследственных князей, довольствуясь полною их покорностью.
После его смерти 1341 сын Семен в короткое свое управление успел 5 раз побывать в Орде; он, будучи московским князем, писался «великим князем всея Руси» и властно распоряжался удельными князьями. После него княжил брат Иван II Красный (1353 – 59). Он еще при жизни вдовы брата присоединил к своим владениям завещанный ей мужем его родовой удел, вместе с селами, купленными у князей друцкого и новосильского. При нем, власть московского князя, как первого на Руси, осталась незыблемой. О причинах этого возвышения Москвы – см. в отдельной статье.
Ко второй половине XIV в., когда окрепла власть московских князей, она получает и более определенный характер: это была власть вотчинная, самодержавная, т. е. не ограниченная ни волей народа, нет какой-либо другой волей, но ещё не власть самодержавная в государственном смысле. К этому времени выработался и особый взгляд у московских князей на престолонаследие: вместо передачи его старшему в роде стало употребляться наследование от отца к сыну, как переходила частная собственность к детям. По духовному завещанию Ивана II, Москва, его отчина, была назначена сыновьям – Дмитрию и Ивану, а восьмая часть доходов с неё – двоюродному брату Владимиру, первому же были даны Можайск и Коломна, второму – Звенигород и Руза, последнему удел его отца боровско-серпуховский.
Иван II умер в 1364, и его земли перешли Дмитрию, впоследствии прозванному Донским. Битва на Куликовом поле хотя и не освободила Московское княжество из-под татарского ига, ибо два года спустя Москва была сожжена новым ханом Тохтамышем, но очень способствовала подъему авторитета и значения местных правителей. Дмитрий старался расширить свои владения; по договорной грамоте 1381 с рязанским князем Олегом признана была границей княжеств р. Цна и Ока. В завещании своем 1389 г. при разделе земель между 4 сыновьями Дмитрий предоставил старшему, Василию, великокняжение, значительно большую долю княжества и половинную долю в Москве и обеспечил тем решительное преобладание старшего брата над младшими. Передавая великокняжеский титул, уже определенно выразил: «се благословляю сына своего князя Василия своею отчиною великим княжением» – не упоминая о татарском ярлыке.
Василию I (1389 – 1425), приходилось, однако, ездить еще в орду. Его попытки прекратить посылки дани окончились неудачею. Он получил от хана Тохтамыша ярлык на Нижегородское княжение и овладел им, а также Городцом, Муромом, Мещерой, Вологдой и Тарусой (1391). Эти владения все он и передал единственному сыну своему и преемнику Василию II (1425 – 1462).