Ответ:
Прикасатся, корень кас (кос) пишется А потому что после корня идет суффикс а.
Коснуться, корень кос (кас) пишется О потому что после корня нет суффикса а.
Опираться, корень пир (пер) пишется И потому что после корня идет суффикс а.
Разбирать, разбираться, корень бир (бер) пишется И потому что идет суффикс а.