Ответ:
Если не вдаваться в подробности(которых я не знаю), то все большее развитие в эволюции от рыб до млеков получала кора головного мозга. Она сильно усложнилась и обрела кучу новых функций типа центров речи у человека. Так же развивался мозжечок, отвечающий за ориентирование в пространстве. Базовые части типа продолговатого и среднего мозга, конечно, тоже усовершенствовались в сторону усложнения структуры, но их основные функции остались прежними.