Ответ:
впервые выехал
Объяснение:
впервые выехал, т. к. главное слово выражено глаголом, а зависимое - наречие.
Примыкание — вид подчинительной связи, при которой неизменяемое зависимое слово присоединяется к главному только по смыслу.