Ответ:
Да, может
Объяснение:
может быть подлежащим (жить - Родине служить)
компонентом глагольного сказуемого (врач хотел помочь ему)
простым глагольным сказуемым (и царица хохотать...)
несогласованным определением (есть желание схватить добычу)
обстоятельство цели (вышел напиться воды)