Всё верно, при составлении вопросов используют и did и was/were.
did мы используем когда есть смысловой глагол(часто отвечает на вопрос что делать? )
Did you see that? => ты видел это? ( что сделал? увидел)
А когда нету такого глагола, то ставят was/were в переводе был/были
who knew => тут глагол know принимает вторую форму, следовательно did не может быть, did мы используем только в вопросах и отрицаниях(didn't) +
(форма глагола в настоящем времени), ну а was/were тут не может стоять уже по смыслу( с глаголом их не ставят)
what color was this car => Какого цвета была эта машина? Машина ничего не сделала, нету глагола, значит ставим was/were в соответствии с местоимением.
were you busy => опять же, нету глагола. Если было бы ' Ты плавал вчера?', то уже звучало бы как did you swim yesterday?
Проще говоря did с глаголами, а was/were с существительными, прилагательными, местоимениями
Важное уточнение: was/were это 'to be' в прошедшем времени, а did всего лишь кирпичик для правильного строения предложения и никак не переводится.