Ответ:
Смысловой разницы нет. Все они означают взять, принимать, брать.
Разница в том, что take - базовая форма слова (инфинитив, только без частицы to), took - форма в прошедшем времени, а taken - Past Participle.
Can I take this notebook? - Present Simple Tense
I will take this notebook tomorrow - Future Simple Tense
I took this notebook yesterday. - Past Simple Tense
Past Participle - более обширное понятие. Такая форма слова используется во всех временах группы Perfect действительного залога (Active Voice).
I have passed the exam. - Present Perfect
They had seen the sunset. - Past Perfect
By 7 o'clock, I will have finished my work. - Future Perfect
Также Past Participle используется всех временных форм страдательного залога (Passive Voice) (см. фото).