Вопрошать - осведомлять - пара антонимов (противоположн. значение).
Внимать - слушать - пара синонимов (сходное значение).
Ответствовать - оспаривать - нет четкой связи.
Первые слова в парах относятся к архаизмам (устаревшая форма).
Вопрошать - спрашивать,
Внимать - слушать,
Ответствовать - отвечать.