Постараюсь ответить.В ранней истории человечества, в период возникновения городов-государств, географическое исследование, как предмет научного интереса, никогда не практиковалось. Путешествия предпринимались всегда с целью торговли, освоения новых земель и грабежа аборигенного населения; причем, все эти три цели всегда переплетались друг с другом; и греческий корабль в одном заморском городе мог появиться на горизонте, как купец, в другом — как пират; а на пустынном берегу с удобной гаванью вполне могла появиться торговая фактория, или даже целая колония.В этом многотрудном деле особенно выделились два народа: финикияне и греки, причем, конструкция греческих кораблей была, во многом, перенята у финикиян. Финикийские корабли использовали революционный тип кораблей, позволивший им совершать довольно далекие плавания вдоль берегов Средиземноморья; они основали ряд городов-государств, самым известным из которых стал Карфаген. Пожалуй, самое известная их экспедиция — путешествие вокруг Африки, предпринятое по приказу египетского фараона Нехао (610 — 595 годах до н.э.). Путешествия греков тоже замечательны. Греческий купец Пифей (около 380-около 310 гг. до н.э.) смог достичь, предположительно, даже берегов Исландии; он же впервые описал остров Британию. Правда, современники сочли его невероятным лжецом. Греки основывали колонии по всему Средиземноморью, доходили до Понта Эвскинского (Черного моря), проникали в Среднюю Азию, Индию, Африку... Кстати, первыми из европейцев берегов Индии достигли именно греки.
На противоположном углу ойкумены, в Азии, замечательные по своей протяженности морские экспедиции предприняли полинезийские народы, путешествовавшие по Тихому океану на гигантских кораблях, родовых катамаранах. К сожалению, история не сохранила точных имен и описания этих рискованных переходов, она запечатлена только в мифах.
Но кроме морских народов, есть также очень интересная история сухопутных путешествий. Иногда они были тесно связаны с завоевательными походами, как например, грандиозным походом Александра Великого. Но часто такие путешествия предпринимались купцами, которые и сформировали к раннему Средневековью Великий шелковый путь из Азии в Европу.