Гу́сеница — личинка насекомых из отряда чешуекрылых, или бабочек. С гусеницами сходны ложногусеницы — личинки пилильщиков (группасемейств из отряда перепончатокрылых). В отличие от гусениц, у ложногусениц пилильщиков брюшные ноги развиты на II—X сегментах брюшка.
