Они различаются происхождением.
Магматические образуются при остывании лавы.(пемза)
Осадочные образуются при отмирании живых организмов (нефть , мел)
Метаморфические образуются изменении осадочных или магматических под воздействием температур, давления в недрах Земли.(мрамор, гнейс)