Они не только были, они и есть родственники позвоночных,
примитивные хордовые. (Хо́рдовые — тип
вторичноротых животных, для которых характерно наличие мезодермального осевого
скелета в виде хорды, которая у высших форм заменяется позвоночником.) Если я ничего не
путаю, то все позвоночные являются подразделом хордовых, поскольку позвоночник
- это более сложная версия хорды, а собственно хорда - это спинная трубка,
твердая, упругая и содержит нервный столб (спиной мозг если хотите). Вот
собственно эта деталь и указывает на родство ланцетника и позвоночных.