У животных имеются два основных типа кровеносной системы: незамкнутая и замкнутая. Незамкнутая кровеносная система характерна для членистоногих, моллюсков, некоторых кольчатых червей. Чаще всего она представлена трубчатым или иной формы сердцем, в головном отделе переходящим в головную аорту. Из последней гемолимфа (сочетание крови и лимфы) изливается в полость тела, имеющую вид каналов (лакуны или синусы). Пульсация многокамерного сердца и стенок полостных перегородок обеспечивает ток гемолимфы.
Замкнутая кровеносная система имеется у большей части кольчатых червей, хордовых животных. У них из сердца (участок пульсирующих сосудов кольчатых червей или многокамерное сердце позвоночных) кровь поступает в крупные артериальные сосуды, многократно ветвящиеся и переходящие в систему капилляров, стенки которых представлены одним слоем клеток. Капилляры объединяются в венулы, те, в свою очередь, в вены, впадающие в сердце. Таким образом, кровь течет по замкнутому кругу. Циркуляцию крови в замкнутой и незамкнутой кровеносных системах обеспечивает система клапанов, препятствующих обратному току. Таковы особенности каждого типа кровеносной системы.
Кровеносная система животных имеет ряд преимуществ. По незамкнутой сосудистой системе кровь течет медленно, но эффективность такого кровотока достаточно высока, поскольку кровь непосредственно контактирует с клетками окружающих тканей, а не отделена от них стенками капилляров. Кроме того, незамкнутая кровеносная система играет роль гидростатического скелета. Замкнутая кровеносная система более динамична. Через разветвленную систему капилляров осуществляется контакт с большим количеством клеток. Кровоток в ней ускорен, транспорт питательных веществ, продуктов метаболизма и газов (О2 и СО2) происходит быстрее.