Нужно к этому глаголу задать вопрос?
Например возьмём слово: смеяться.
Это слово пишется с мягким знаком, так как вопрос будет таков: ( Что делать?) В конце вопроса есть мягкий вопрос, значит и в глаголе будем писать.
Вывод: Надо задать вопрос к глаголу. Если мягкий знак есть, то и в глаголе будет.