Цвета - это всегда качественные прилагательные, поэтому бежевый - качественное прилагательное. Рассмотрим прилагательное кофейный.
Притяжательные прилагательные отвечают на вопрос чей? (папин, мамин). (какой?) бежевый, кофейный - вопросы не такие, значит этот вариант не подходит.
У качественных прилагательных есть форма сравнения, и они сочетаются с наречиями (удивительно, ярко).
Кофейный - кофейнее? - нельзя так сказать.
Удивительно кофейный? - так не говорят!
Из выше доказанного следует, что у прилагательного кофейный нет ни степени сравнения, оно не сочетается с наречиями => это относительное прилагательное.