Напевать-Петь тихо, вполголоса или про себя. 2. Воспроизводить голосом мотив, мелодию...
Петь-Издавать голосом музыкальные звуки, исполнять вокальное произведение...
Сравнить можно и самому исходя из этих терминов. Лично я считаю, что напевать более тихое исполнение чего-либо, в отличии от пения.