Самостоятельные части речи имеют какое-то определенное значение. Глаголы, например, обозначают действие или состояние предмета, а существительные - непосредственно сам предмет.
Служебные же части речи не имеют какого-то определенного значения. Они лишь служат для того, чтобы соединять слова в словосочетании (предлоги) или однородные члены предложения, а также простые предложения в составе сложного (союзы).