Да, глагол неопределённой формы отвечает на вопросы "что делать?" и "что сделать?" - это неопределённая форма глагола. Глаголы, которые отвечают на вопрос "что делать?" - глаголы несовершенного вида, а те глаголы, которые отвечают на вопрос "что сделать?" - глагол совершенного вида.