Султан Баязид взял в жены дочь князя Лазаря — Деспину, поладил с ее братом, Стефаном Лазаревичем. Тот признал над собой верховную власть султаната и участвовал в военных походах турок. Баязид был полководцем стремительных переходов, быстрых, хорошо продуманных атак. Его не зря прозвали Баязидом I Молниеносным. После Косовской битвы он осуществил поход в Венгрию, пограбил там вдоволь, жестоко расправляясь с теми, кто пытался с ним воевать, и вернулся в Сербскую землю, переправившись через Дунай в том месте, где стоит сейчас город Белград. В 1396 году Баязид осадил Константинополь.
Король Венгрии Сигизмунд собрал с помощью римского папы Бонифация IX крестоносцев со всей Европы и повел их в крестовый поход против османов. Венгры и англичане, поляки и германцы, валахи и итальянцы шли под знаменами Сигизмунда вдоль Дуная. Транспортные корабли везли продовольствие. Город Видин крестоносцы взяли с ходу. Город Рахов продержался пять дней, заминка произошла в Никополе: здесь османы оказали неприятелю серьезное сопротивление, послав гонцов в Константинополь к Баязиду. Баязид снял осаду и ринулся с войском к Никополю. 16 дней рыцари атаковали город-крепость на Дунае. Силы были неравные. В городе не хватало продовольствия, Сигизмунд предлагал туркам почетные условия сдачи, но те верили, что Баязид придет им на помощь, и дрались с полной отдачей сил. 24 сентября появилось на горизонте войско османов. В пяти километрах от Никополя на холмах Баязид разбил лагерь, хорошо укрепил позиции. Перед лагерем простирались стены города, окруженного с трех сторон осадными сооружениями. В двух километрах справа был лагерь крестоносцев и дальше на осеннем солнце величаво катил свои воды Дунай.