Мы скоро отправимся в путь,наш пёс уже ждёт нас.
Первая грамматическая основа: Мы(что сделаем?)отправимся(будущее время),
Вторая грамматическая основа: Пёс(что делает?) ждёт.(насоящее время)
Думаю, что не вовсём предложении должно быть будущее время!)