Go, Be - нужно убрать, а вставить эти же глаголы в прошедшем времени.
Go- В прошедшем времени Went
Be- В прошедшем времени Were
И получится:
Peter went to school yestarday ( Питер ходил в школу вчера)
My parents were at home yesterday ( Мои родители были дома вчера)