When Helen got to the station, the train had just left .
Почему: Когда Хелен добралась до станции, поезд УЖЕ УШЕЛ. Сначала ушел поезд, и только потом Хелен добралась до станции. Это время Past Perfect и никакое другое, образуется: had + Past Participle глагола.
Таким образом, невозможно использовать just left, так как это Past SIMPLE, и невозможно использовать has just left, так как это PRESENT Perfect