Mildred’s out going on some errands; do you want to wait for her?
Милдред отъехала по каким-то поручениям, не хотите подождать ее?
также возможно to tun errand - быть на побегушках и to do errand - выполнять поручение, но мне кажется to go on an errand - пойти (поехать) по поручению, здесь подходит больше всего