Молоко - многокомпонентная система - эмульсия жиров в воде, с примесями белков. Белок сильно повышает поверхностное натяжение жидкости. Это означает, что пузырькам воздуха сложнее покинуть поверхность жидкости. Если поверхностное натяжение достаточно велико, то пузрьки воздуха, например, образующиеся при кипячении или взбивании, "залипают" на поверхности. В результате образуется пена.
В чистой воде никаких посторонних примесей нет, вот она и не пенится - поверхностное натяжение недостаточное для пенообразования.