Предложение сложноподчиненное. Из 3-х частей. Главное - Люди знали.
Люди - подлежащее, знали - сказуемое,
знали что? кем они хотят быть - первое изъяснительное придаточное;
знали (что?) на кого надо учиться - второе изъяснительное придаточное.
они - подлежащее, хотят быть - сказуемое, кем - дополнение;
надо учиться - сказуемое, на кого - дополнение.