смысловой глагол - передает смысл (содержание) действия--- бегать, прыгать, run, swim, dive, speak, play
модальный глагол выражает состояние, возможность - can - могу, умею
must - должен
вспомогательный глагол - "помогает" образовать вопрос или отрицание
(do-does-did и другие)
будущее время - shall - will
видовременную форму is going
have gone
are doing
am sleeping
was speaking
were swimming
глагол-связка - опускается при переводе, I am a pupil - Я ученик
She is a teacher - Она учитель
We are boys
He is a writer
They are students
Это если коротко и, вроде, понятно. Если писать различие, сайта не хватит.