Ответ прост с юридической точки зрения. Не подчинение закону, подкрепленного аппаратом насилия и принуждения в руках государства, влечет за собой наказание в том числе и в виде лишения свободы или ее ограничения.
С точки же зрения философской человек свободен в тех пределах которые ему очерчивают рамки закона (норм права) и нормы поведения в обществе (той или иной сложившейся группировки людей). По Сартру фр. философ (упрощенно) человек может быть свободен и в тюремной камере в тех рамках какие ему очерчены законом и тюремным бытом