Do ставим, если глагол в 1 форме без окончания:
They live in London. - They don't live in London. Do they live in London? Where do they live?
Does ставим, если глагол в 1 форме c окончанием -s (причем окончание -s в отрицательной и вопросительной форме убираем):
He lives in London. - He doesn't live in London. Does he live in London? Where does he live?
Глагол to be (am, is, are) просто ставим в вопросах перед подлежащим:
He is a student - He isn't a student. Is he a student? What is he?