На заряженную частицу, движущуюся в магнитном поле действует сила Лоренца, которая в данном случае является центростремительной силой (она заставляет частицу двигаться по окружности).
Тогда согласно 2-му закону Ньютона имеем maц=Fл
mV^2/R=qVB откуда V=qRB/m