Трехпалые ленивцы размером с небольшую кошку или собаку, в длину около 45 сантиметров, с весом 3,5-4,5 кг.В отличие от двухпалых ленивцев они имеют короткий хвост, приблизительно длиной 6-7 сантиметров, и трехпалые лапы, с с длинными когтями на каждой конечности.