Независимо от количества второстепенных членов предложение является простым, если в нем имеется одна грамматическая основа. В сложном предложении грамматических основ несколько: две или больше. По типу синтаксической связи между частями предложения, имеющими самостоятельную грамматическую основу, выделяют бессоюзные сложные предложения, сложносочиненные, сложноподчиненные и сложные предложения смешанного типа.
Вдруг я услышал хриплое рычание, хруст сучков. Подлежащее-рычание. Сказуемое-услышал.