под столом - Under the table,
за креслом на полу - On the floor behind the armchair (или если это два разных словосочетания то "за креслом - behind the armchair" и "на полу" - on the floor),
в левом углу - In the left corner,
в правом углу- In the right corner,
в середине комнаты- In the middle of the room,
над столом - over the table или above the table,
между кроватями- between the beds.