В причастиях -ущ- (-ющ-) пишутся, если глагол, от которого они образованы, имеет первое спряжение. Например, идущий (суффикс -ущ-, образовано от глагола первого спряжения идти), шепчущий (суффикс -ущ-, образовано от глагола первого спряжения шептать), стелющий (суффикс -ющ-, образовано от глагола первого спряжения стелить, оно является исключением, поэтому первое спряжение).
-ащ- (-ящ-) пишутся, если глагол, от которого образовано причастие, имеет второе спряжение. Например, слышащий (суффикс -ащ-, образовано от глагола слышать, у которого второе спряжение, так как он исключение), говорящий (суффикс -ящ-, образовано от глагола второго спряжения говорить), приходящий (суффикс -ящ-, образовано от глагола второго спряжения приходить).