Повторяемостью или сиюминутностью действия: чтобы спросить куда идёшь, нужно видеть, что кто-то идёт (лежащего не спросишь). А куда ходишь - можно спросить и у лежащего (смысл - вообще)ю То же самое и в следующих парах - летать, плавать и ползать - время от времени повторяющиеся действия, лететь, плыть, ползти - сейчас, в данный момент