Древняя римская религия формировалась параллельно с процессом синойкизма общин, лежавшим в основе возникновения Рима, и боги отдельных общин сливались друг с другом. По мере вытеснения родовых связей соседскими, а родов фамилиями, главную роль стали играть культы фамилий, группировавшиеся вокруг Весты, ларов и пенатов. Наряду с ними существовали культы соседских общин - курий, культы всей римской гражданской общины, которые, однако, не были отгорожены друг от друга. Все они находились под контролем коллегии понтификов, оттеснившей жрецов-фламинов. Считалось, что совершаемое во благо общины служит и благу отдельных граждан, и наоборот. Боги делились на небесных, земных и подземных, но могли действовать во всех трех мирах. Миры богов, людей и мертвых были разграничены (право богов, fas, не смешивалось с правом человека, ius) и вместе с тем взаимосвязаны (люди не начинали ни одного важного дела, не узнав, как отнесутся к нему боги). Большую роль при этом играли авгуры и гаруспики, пояснявшие волю богов по полету и поведению птиц, внутренностям (особенно печени) жертвенных животных, удару молнии. Этой же цели служили книги Сивиллы, связанные с культом Аполлона и хранившиеся в тайне специальной коллегией жрецов. В случае угрожающих знамений жрецы по специальному постановлению сената искали в книгах указания как поступить. Считалось, что богов врага можно переманить на сторону Рима с помощью определенной формулы evocatio. С переходом в Рим богов италийских городов образы римских богов усложнялись. Когда Рим стал главой Латинского союза, он принял культы его богов Дианы Арицийской и Юпитера Латиариса. Центром культа в Риме, окончательно оформившимся как единый город, стал Капитолийский храм, а богом римской мощи и славы - Юпитер Капитолийский.
На дальнейшее развитие Римской мифологии оказали влияние три фактора: демократизация общества, обусловленная победой плебса, победоносная римская агрессия и знакомство с более развитыми культурами и религиями. Демократизация, сделавшая доступными для плебеев жреческие должности, ранее занимавшиеся только патрициями, не дала развиться касте жрецов. Высшим авторитетом стала сама гражданская община, что обусловило отсутствие религиозной догмы. Граждане обязаны были чтить богов, составлявших своеобразную часть их общины (отсюда распространенная впоследствии мысль о мире как великом городе людей и богов), но в праве были думать, говорить и писать о них что угодно, вплоть до полного их отрицания. Этика определялась не религией, а благом гражданской общины, одних награждавшей почетом, а других каравшей презрением. Почитаемое римлянами отвращение к личной сильной власти, к людям, поставившим себя над народом, исключало культ царей и героев, и, если таковой и существовал в древнейшее время (лары), то потом заглох. Своеобразным оправданием войн Рима, стоивших многих жертв, стал сложившийся миф о Риме как городе, основанном по предначертанию богов, предназначавших ему власть над миром, о римском народе как избранном богами (один из компонентов мифа о Риме - миф об Энее).
Заимствование греческих богов началось не позднее конца 6 - начала 5 в.в. до н.э. с введения культа Аполлона, затем римляне стали знакомиться с греческими мифами и мистериями, посвященными Дионису, с греческими религиозно-философскими течениями. Интерпретируя мифы, государственные деятели стали претендовать на божественное происхождение (первым был Сципион Африканский), на особое покровительство божества (Сулла и Цезарь - на покровительство Венеры, Антоний - Геркулеса и Диониса), на уготованное их душам бессмертие и особое место в звездных сферах или полях блаженных. В провинциях распространился культ полководцев. Так был подготовлен императорский культ, начавшийся с обожествления Цезаря и Августа, а затем его преемников. Императоры отождествляли себя с богами, их жены - с богинями. С установлением империи "римский миф", в связи с отстранением народа от участия в государственных делах, утратой Римом его характера гражданской общины, начал терять свою популярность.
Несомненная заслуга Древнего Рима, имевшего свою мифологию, в восприятии, популяризации и сохранении греческой мифологии, в превращении ее в греко-римскую: большинство гениальных произведений греческих скульпторов человечество может лицезреть только благодаря их римским копиям; поэтические творения греческого народа были сохранены для нас римскими поэтами, многие мифологические сюжеты стали известны благодаря поэме Овидия "Метаморфозы".