1. Самое главное отличие - функциональное назначение. Города - административные центры с производственными функциями, а сельские поселения - с сельскохозяйственными функциями.
2. численностью населения. Точных цифр не скажу, т.к. понятие "город" в разных странах разное.
3. постройками. В городах , преимущественно. многоэтажные, в селах - одноэтажные