Можно выделить два основных этапа развития зоологических знаний — донаучный и научный.
К донаучному этапу относится период накопления знаний о животных (о внешнем виде, повадках, особенностях питания и размножения), которые человек получал из опыта непосредственного взаимодействия с ними (при охоте, одомашнивании и разведении).
Научный этап берет свое начало от первых попыток обобщить и систематизировать накопленные ранее знания о жизни животных. Одним из первых был греческий ученый Аристотель в своем труде «История животных» привел обширные сведения о строении тела животных, половых различиях между ними и способах размножения. Он описал образ жизни некоторых животных, их поведение, способы передвижения, линьку, особенности питания. Зоологические знания значительно обогатились в эпоху Великих географических открытий. Изобретение в XVII в. микроскопа позволило начать изучение микроскопических животных. Передаче и распространению приобретенных знаний способствовало начавшееся в XV в. книгопечатание.