Требования наследников правомерны только до того момента, пока не признают договор купли-продажи неисполненным (в части выполнения обязанности по передаче вещи). А для того чтобы его таким признали гражданину Б. надо будет обратиться в суд. Там он свои права и защитит. Правда, если с момента продажи 3 года (срок исковой давности) прошло, то суд в удовлетворении иска откажет.