В самом слове - ВЗАИМОПОНИМАНИЕ и скрыт ответ . Понимать друг друга, взаимно. Понять другого, услышать его. Слушая - услышать.
Понять чего он хочет, принять, поступиться с некоторыми своими незначительными принципами. Не вредничать по пустякам, из принципа.