На відмінну від Кільчастих червів у Членистоногих двобічносиметричне,членисте;хітинізований покрив;членисті кінцівки;різноманітність ротових органів;посмугована мускулатура;змішана порожнина тіла;періодичне линяння;незамкнена кровоносна система;серце над кишечником;добре розвинена нервова система(нервові вузли в головному відділі зливаються в так званий головний мозок) і органи чуттів.Розмноження лише статеве,розвиток звичайно з перетворенням.