Предложение сложное, так как в нем две грамматические основы: пришлось ждать; девочка открыла; значит, оно состоит из двух простых предложений.
Первое - Ждать пришлось недолго.
Второе - Открыла Ивану какая-то девочка лет пяти, ни о чем не справляясь.
Между ними бессоюзная связь.
Это бессоюзное сложное предложение со значением причины.
Второе раскрывает причину первого предложения.