Раздробленность - это период ослабления центральной власти и дробления государства на относительно независимые территориальные единицы. В Древнерусском государстве условной датой начала раздробленности считают смерть Мстислава Великого (1132 г.) - последнего сильного великого киевского князя. Централизация начинается только после освобождения от монголо-татарского ига, то есть с конца 15-начала 16 века.
"Русь удельная" - это период, когда Русь была разделена на отдельные княжества (уделы), в каждом из которых имелся свой правитель, свое войско и т.д. Самыми сильными удельными княжествами были: Новгородская Республика, Владимиро-Суздальское княжество, Галицко-Волынское княжество.