Разделительный "ъ" пишется тогда, когда стоит после приставок перед корнем, начинающимся на йотированную гласную (е,ю,я,ё), например - "въезд", "объявление", "разъяренный";
Разделительный "ь" пишется в остальных случаях, например, после корня перед йотированной гласной - "семья", "друзья", "братья".
Короче, после приставок, после которых идут буквы е,ё,я,ю - ставится твердый знак.
Когда буква должна стоять после корня перед е,ё,я,ю - ставится мягкий знак.
Так понятнее?