Первыми предшественниками замков стали укрепления VIII—VII веков до н. э. , воздвигавшиеся на территории Ассирии. Затем прототипы замков можно увидеть в архитектуре Древнего Рима. В эту эпоху укреплялись, например, загородные дворцы римских императоров (дворец императора Диоклетиана в ныне хорватском городе Сплите) . Древнеримские укрепления оказали значительное влияния на архитектуру европейских замков эпохи Средневековья. Фортификационные сооружения получили большое распространение в Византии, откуда они к IX веку проникли в Западную Европу.
Ранне-средневековый замок в горах Осетии
Собственно замки появились в Средние века и были жилищами дворян-феодалов. В связи с феодальной раздробленностью и, как следствие, частыми междоусобными войнами, жилище феодала должно было выполнять и оборонительную задачу. Обычно замки строились на возвышенностях, островах, скальных уступах и других труднодоступных местах.
Наибольшего расцвета замковое строительство достигло в Англии в XII веке. Многочисленные замки сохранились также в долинах рек Рейна и Луары, в Палестине (замки крестоносцев) и Испании.
Что касается Руси, то даже в период феодальной раздробленности замки не получили существенного распространения. Старорусские укрепления вообще имели очень своеобразный характер: тесно связанные с городом, они вмещали не только оборонительные сооружения, но также культовые и жилые здания. На русской земле обязательным признаком города было ограждение вокруг него либо в виде тына, либо в виде стены, деревянной или каменной. Последним прибежищем жителей при осаде города был кремль (также кром или детинец) , по своей функции в принципе аналогичный европейскому замку, а точнее — его цитадели. Однако замков в прямом понимании этого слова — укреплённых жилищ феодалов — в России практически не существовало. Одним из редких примеров русского замка являлся замок Владимира Мономаха в Любече. Многочисленные укреплённые монастыри также не являлись замками как таковыми — это были крепости.
С окончанием эпохи Средневековья замки стали утрачивать свою первоначальную — оборонительную — задачу, которая уступила теперь место жилой. С развитием артиллерии оборонительная задача замков исчезла окончательно; черты замковой архитектуры сохранялись лишь в качестве элементов декора (французский замок Пьерфон, конец XIV века) .
Возобладала регулярная планировка с четко выраженной симметрией, главное здание приобрело дворцовый характер (Мадридский замок в Париже, XV—XVI века) или Несвижский замок в Беларуси (XVI век) В XVI веке замковая архитектура в Западной Европе окончательно вытеснилась дворцовой. Оборонительную задачу дольше всего сохраняли замки Грузии, которые активно строились вплоть до XVIII века.
Существовали замки, принадлежавшие не одному феодалу, а рыцарскому ордену. Такие замки отличались бо́льшими размерами, как пример можно привести Кёнигсбергский замок