Причиной возникновения атмосферного давления является давление воздуха на поверхность тел, помещенных в него. Под действием силы притяжения земли (если говорить относительно земной атмосферы) воздух концентрируется у поверхности земли. Давление атмосферы передается с импульсом, который получает поверхность при столкновении молекул газов, входящих в состав атмосферы, с ней. Чем больше энергия этих молекул (температура) и чем больше их сталкивается с поверхностью (концентрация) , тем больше давление.
Это можно представить как ощущение человека в бронежилете, в которого бросают камешек размером с пулю (слабый удар) или сама пуля из пистолета (сильная отдача) - влияние температуры и одиночный выстрел или пулеметная очередь - влияние концентрации.
Поскольку с увеличением высоты концентрация молекул газов в атмосфере уменьшается, то при условии, что температура остается постоянной, количество столкновений молекул с поверхностью уменьшается и уменьшается давление.