В стихотворении наблюдается ритм, такт, рифмовка и стихотворные стиль и форма. А прозаическое произведение пишется сплошным текстом. У стихотворения есть лирический герой, чьи переживания и описаны в произведении, а в прозе героев может быть бесконечно много (роман-эпопея. например). А еще в прозаическом произведении можно охватить большой промежуток времени, много переживаний героя от разных поступков. В прозе раскрываются характеры многих персонажей одновременно.
***
Эпос и лирика вообще относятся к разным родам литературы. Так, стихотворение относится к лирике, а проза относится к эпосу.
Отличие можно увидеть визуально, посмотрев на текст. Думаю, каждый понимает, как пишется стихотворение и, например, рассказ, который относится к прозе. Проза - это сплошной текст, а стихотворение пишется в стихотворной форме, то есть стихотворными строчками. Стихотворении нет автора, а есть лирический герой. В стихотворении выражается чувство, внутренняя реакция на впечатление.
Есть, правда, стихотворения в прозе, которые внешне выглядят как проза, но в нем используются звуковые переклички, повторение ритмически подобных синтаксических конструкций, средства выразительности, то есть все то, что используется в речи стихотворной.