Нужно поставить ,(запятую), потому что в прямой речи не восклицательное предложение, а повествовательное. Обычно в повествовательном предложении мы ставим на конце точку,но в прямой речи мы не можем этого сделать, поэтому нужно поставить запятую. Получится:
"Дай мне, пожалуйста, краски,"- сказал мальчик сестре.