Кольчатые черви произошли от примитивных червей с нерасчлененным телом,похожих на плоских ресничных червей.В процессе эволюции у них появилась вторичная полость тела,кровеносная система,а тело разделилось на кольца(сегменты).От более примитивных многощетинковых червей произошли малощетинковые.(В принципе это есть в учебнике)