Считается,что первым европейцем, увидевшим водопад, стал Дэвид Ливингстон. 17 ноября 1855 года, во время путешествия от верховьев Замбези к устью реки (1852—1856), Ливингстон достиг водопада и назвал его в честь Королевы Виктории.Он написал о водопаде: «Никто не может сравнить красоту с чем-либо увиденным в Англии. Это никогда прежде не видели глаза европейцев. На места, столь прекрасные, должно быть, смотрели ангелы в полёте».