Повелительное наклонение не имеет времени. В единственном числе во втором лице формы повелительного наклонения образуются от основы будущего или настоящего времени при помощи суффикса И или суффикса нулевого. Пишут - пишИ, рисуют - рисуй Множественное число образуется от второго лица ед.ч. путем добавления ТЕ. Вставь- вставьТЕ, режь - режьТЕ.
У возвратных глаголов такой же способ образования, только добавляется - СЯ.
А вот повелительная форма с корнем "ДА" СТА" образуется от инфинитива ( его основы ) (давать-давай. вставать-вставай) .